当安川伺服电机编码器出现故障时，可以采取以下三种维修方法：

一、编码器连接线故障。这种故障通常是最常见的，一般可以考虑更换电缆或连接器。同时要特别注意电缆是否松动并导致开路焊接或断路，此时电缆应夹紧。

二、编码器+5V电源下降。这种故障通常指+5V电源太低，通常不低于4.75V电源低的原因是电源故障或输电电缆电阻大造成的损耗。此时需要检修电源或更换电缆。

三、绝对编码器的电池电压下降。如果电池电压下降，一般会有明确的报警，此时需要更换电池。如果参考点位置的记忆丢失，必须执行返回参考点的操作。另外，编码器的屏蔽电缆没有连接或脱落，可能会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性。因此，需要保证屏蔽电缆的可靠焊接和接地。

采取上述三种方法应该可以解决安川伺服电机编码器出现的故障问题，如果无法解决请及时寻求专业技术人员的帮助。