一、四向穿梭式自动化仓储系统中由于存储托盘单元货物密度大，通讯信号屏蔽及干扰比较大，存储托盘单元货物荷载重，存储搬运过程中的运动惯性大，影响着四向穿梭车及其系统的运动特性，导致定位不准确，而设备通讯故障频繁导致故障排查及维护很困难，这也在一定程度上成为研发难点之一。

二、技术通用性不强，市场竞争力度大

出于技术保护的目的，公开的资料大多都是简单地参数说明及整车框架结构描述。整车具有较高的安全性，需要设置多重安全防护措施，例如声光警报、急停、多车避让、防撞保护、运行区域安全检测等，而整车的空间体积较小，结构及机构的设计相当紧凑，对整车的维修保养难度比较大。

三、定位检测技术有：

条码定位检测：通过条码阅读器识别码带上的信息，测量对应条码的起始角度与终止角度，经过专门的算法，计算阅读器与正在阅读条码的相对位置，另加对应条码的偏移位置信息，从而得到基于条码带的位置信息。

三、条码阅读器发出的激光阅读线，每秒扫描条码可高达次，每个条码长度约40mm，根据不同的阅读距离可以覆盖3～6个条码，测量范围可达10km。

四、编码器定位：旋转编码器是测量转速的装置，旋转编码器与从动轮轴相连且同步旋转，通过脉冲数及车轮周长计算出穿梭车在轨道上行走的距离，进而确定穿梭车的行进位置。一般在精度要求较高的场合加装光电开关或者在轨道旁单独设置辅助齿条、同步带等机构辅助减小由磨损带来的误差。

五、激光测距：目前常用的有相位法、脉冲法、干涉法等，其中相位法常用在机械及地理工程测量中。激光测距仪安装在货物垂直提升机的载货台上随动运行，在地面基准处标定点安装有反射板，激光测距仪发射激光束照射到标定点处的反射板上，激光束反射回激光测距仪，通过数据传输及控制运算测定距离，可有效保证高层货物垂直提升机的运行精度和换层定位精度，是建设高位及超高位四向穿梭式自动化密集仓储系统的关键部件之一。激光测距具有抗干扰能力强、准直性好、测量精度高的优势。