本文将介绍十种主流的AGV导航方式。并对未来导航的主流发展方向进行简单的探讨。

1.磁钉导航

磁钉导航需要磁条传感器来定位AGV相对于路径的左右偏差，磁钉导航与磁条导航的差异就是磁条是连续铺设的，磁钉额离散铺设的。

如果需要在完全使用磁钉导航，则需要铺设大量磁钉，磁钉导引在码头AGV上应用较多。

优点：成本低，技术成熟；隐蔽性好，较磁带导航美观；抗干扰性强，耐磨损，抗酸碱。

缺点：AGV路径易受铁磁物质影响，更改路径施工量大，磁钉的施工会对地面产生一定影响。

2.电磁导航

电磁导引是比较传统的导引方式，实现形式是在自动导引车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载低频、低压电流，产生磁场，通过车载电磁传感器通过对导引磁场强弱的识别和跟踪实现导航，通过读取预先埋设的RFID卡来完整指定任务。

电磁导引在路线较为简单，需要24小时连续作业的生产制造（如汽车制造）有比较广泛的应用。

优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。

缺点：路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大，对RFID硬件要求较高。

3.磁带导航

磁带导引与电磁导引原理较为相近，也是在自动导引车的形式路径上铺设磁带，通过车载电磁传感器对磁场信号的识别来实现导引方式。

磁条导引适用于地面嵌入型、轻载牵引的状态方式，可用于非金属地面、非消磁的室内环境，能够稳定持久作业。

优点：灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行。

缺点：导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的影响。

4.激光导航

激光导航一般就指基于反射板定位的激光导航，具体原理是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，激光扫描器会安装在AGV车体上。

激光扫描器随AGV的行走,发出激光束，发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反射板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引。

优点：AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式。

缺点：制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）

5.

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