什么是编码器？

编码器为传感器类别的一种，只要用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离等。除了应用在机械外，许多电机控制，比如伺服电机均需配备编码器以作为换相、速度及位置的检测。

编码器分类：

按外形分：轴型编码器、通孔型编码器、盲孔型编码器

按工作原理分：光电式和磁电式

磁电式相比于光电式：

具有防尘、防油、抗震动的特性；调试方便、安装简单；相同精度可以做到体积更小；适用于更加恶劣的环境。按输出信号分为：模拟量信号、数字信号

模拟量信号又分为：旋转变压器和正余弦编码器；

旋转变压器精度较低，抗干扰能力强，应用于干扰较多的场景；正余弦编码器精度相对较高。抗干扰能力一般，应用转速很快的场景较多。数字信号分为：增量式和绝对值式；增量式ABZ编码器、绝对值式分为单圈和多圈。

增量式编码器：增量式掉电或电源出现故障时位置信息会丢失；在每一个通道信号上加一个反向输出，反向信号的存在主要是为了消除干扰以及补偿损耗以便长距离输出。配图（ABZ）

绝对值式的位置信息一直可用，即使在掉电情况下。

单圈绝对值：在0-°的每一个角度位置传输一个唯一的信号，应用于角度测量以及往复运动的测量。

多圈绝对值：相对于单圈绝对值增加记圈数功能，每一圈的每一个位置都是唯一的。

编码器通讯方式：分两种串行或者并行

串行适用于增量式和绝对值式，绝对值式需要线束上带电池。并行适用于全线式和省线式。编码器与系统交互

1.与驱动器交互

第一步：驱动器发送读取编码器数据命令；

第二步：编码器接收命令，发送位置数据给驱动器；

2.与系统交互

常见的故障分析

编码器本身故障连接线缆故障编码器+5V电源下降绝对值式的电池电压不足编码器屏蔽线未接或脱落光栅污染（光电式）