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MotoSimEG-VRC（安川机器人虚拟仿真与离线编程软件）除了可以从外部导入三维数模以外，还可以导入二维数模，支持导入的二维数模格式为DXF。一般情况下，导入的二维数模都是作为机器人工作站的设备布局草图，用于前期机器人工作站设备摆放布局的位置参考。但是，MotoSimEG-VRC软件与DELMIA、Robotstudio、PD/PS等仿真软件不同，它在导入二维布局图的时候需要注意一些事项，本期就来为大家介绍一下。圆形布局参考图形元素处理与其他机器人虚拟仿真软件不同，MotoSimEG-VRC软件内置的参考特征拾取工具只能拾取参考图元的端点，而不能直接拾取参考图元端点以外的特征，比如圆形的圆心点、矩形的中心点等。对于一个完整的圆形图元来讲，它是不存在端点的，因此，我们要在布局图中人为地为圆形图元添加出带有端点的参考图元。下面以机器人安装底座为例，介绍圆形图元拾取参考端点的添加。首先，用AutoCAD软件打开布局图，然后过机器人安装底座投影出的圆形圆心点绘制两条相互垂直的线段（图中红色线段）。使用AutoCAD软件中的BR命令（打断），对绘制的两条线段进行打断操作。打断操作中选取的打断对象为刚刚绘制的线段；第一个打断点、第二个打断点为同一点，均为线段与圆形的交点，选择第一个打断点时可以在选取完打断对象后按“F”键，重新选取打断点。重复四次这样的操作，这样绘制的两条线段就在与圆形的交点处都被打断，也就相当于在圆形图元上添加了四个端点（线段断点）。注：这里之所以不把圆形打断，是因为AutoCAD软件不支持对圆形图元的打断操作。修改布局图模板为公制模板MotoSimEG-VRC软件对使用公制标准绘制的二维布局图的兼容性最好，所以，不管我们拿到的布局图是在公制还是英制标准下绘制的，为了避免不必要的麻烦，我们都要做一个公制标准化的处理。￥5远程安装安川机器人仿真软件MotoSimEG-VRCYASKAWA中文,19淘宝￥10购买已下架新建一个CAD草图，在选择模板对话框中点选“acadiso”模板（国际标准的公制模板），“acad”模板是美国国家标准的英制模板。复制机器人布局图中的全部图形元素，然后将其粘贴到新建的公制模板草图中。移动布局图到世界坐标系原点二维或三维数模导入MotoSimEG-VRC软件后，它们的默认位置都是在仿真软件的世界坐标系原点位置，也就是说，导入的数模自身的世界坐标系与仿真软件的世界坐标系重合。这一点，对于DELMIA、Robotstudio、PD/PS软件也适用。为了避免二维布局图导入仿真软件后占据更多的软件工作区，我们可以把二维布局图移动到更接近世界坐标系原点位置处。在AutoCAD软件中使用“M”命令（移动）移动二维布局图，移动对象选择所有的二维布局图图形元素，基点选择布局图中的任意位置点（尽量选择一些对称位置点），本例中选择机器人安装底座的圆心位置点，指定第二点输入绝对位置坐标值“#0,0”（在英文模式下输入，不包括引号），这样布局图就被移动到世界坐标系原点位置处。导出DXF格式文件由于MotoSimEG-VRC软件只支持导入DXF格式的二维数模文件，所以，我们要把处理好的布局图导出为DXF格式。CAD软件可以直接另存为，文件类型选择“*.dxf”，同时尽量选择更早期的版本。仿真软件中导入二维布局图首先，在MotoSimEG-VRC软件左侧的CadTree中，点选世界坐标系world，作为父级参考。然后，点击上方的“Add”按钮，在弹出的AddModelDialog对话框中，FileName下点击“浏览文件”按钮。浏览到保存的DXF格式二维布局图文件目录，将其点选并打开，后续的参数均保持默认即可。稍待片刻，机器人工作站二维布局图被成功导入，并且布局图的世界坐标系与仿真软件的世界坐标系重合，二维布局图被成功导入。前边讲过的圆形布局图元添加端点的作用，将会在下一期中为大家介绍。TheEnd：MotoSimEG-VRC软件：除了自建数模，你还可以进行外部数模导入

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