编码器其实是传感器的一种，只是它一般都是装在设备内部，所以大家对它的认知不多。它是利用光电或电磁原理实现对旋转运动的控制，通过它可以准确的计算出设备执行机构的角位移量和直线位移量，从而对设备运动机构的转速，位置和方向等实现精确控制。

它按工作原理可以分为增量编码器和绝对值编码器两种。这两种编码器最大的区别就是体现在码盘上，不过为了便于大家理解码盘的区别，我们先要了解下编码器的工作原理。

上图中，左边是接收端，中间是码盘，右边是发射端，码盘外围一圈发白的位置是通孔，设备运行过程中码盘跟随电机或轴转动，右边的发射端遇到通孔会和左边的接收端导通，而遇到非通孔会和左边的接收端断开，这样码盘就会因为外围均匀方孔的原因在转动过程中产生脉冲信号，这些脉冲信号和PLC的高速计数器连接，就可以计算出电机的转速，执行机构的运行位置等。

增量式编码器的码盘就是最外围一圈均匀做了很多白色的通孔，它在PLC上显示要么是.......，要么是.......，2种分别代表不同的旋转方向。码盘一圈有多少个白色的通孔，它旋转一圈就会计多少个数。

而码盘从外围数第二圈那个白色的通孔是0点位置，这个位置没接通一次，就代表码盘转了一圈。

绝对值编码器码盘的通孔结构看起来是不是很复杂，目的是为了实现一圈中每个位置接通的信号都是唯一的，不能有重复的信号，大白话讲也就是每转动一圈在PLC中显示数字不能重复，比如第一是，第二是，第三是等。

这也是绝对值编码器和增量编码器最大的不同之处，绝对值编码器每个位置是唯一，假设停电电机转到什么位置，通过反馈的信号可以确定。而增量编码器除了转到零位，不然都是或，假设停电，我们也无法知道电机目前的准确位置，只能等开机后找到零点重新计算。

这也是为什么增量编码器叫停电不保持型，而绝对值编码器叫停电保持型。

最后可能大家会有疑问，01是什么东东，其实它们是二进制数，PLC的底层也跟电脑一样是通过二进制进行运算，而0表示断开，1表示接通。

好了今天就先分享到这里，下集再见。