01硬件组成

一个天地盖视觉对位跟踪贴合系统由以下硬件组成：

机器人(SCARA)

传送带

视觉定位系统

编码器(检测传送带的位置和速度）

02贴合工序

面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器最后停在拍照位。机械手收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳。

上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。

此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划、通讯测试，视觉直接控制YAMAHA机器人运行

现场图片

03项目案例

系统构成：

相机：2个

像素：w

机械臂：YAMAHA四轴机械臂

识别传送带上面纸的位置角度，计算与基准坐标的偏移量。将偏移量发送给机械手，机械手根据偏移量抓取纸壳完成贴合。

04软件界面

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