原点回归指令ZRN

FX3UPLC原点回归指令：ZRN，往当前值寄存器的值减少的方向运行。因此，原点的位置需要在工件台与电机的中间，如果不在此位置，可以关电后用手移到此位置。

S1.——原点回归速度，范围：10HZ~KHZ，加适配器的为10HZ~KHZ。

S2.——爬行速度，范围：10HZ~32KHZ。

S3.——近点输入信号。

D.——脉冲输出端。

以1轴的定位为例，软元件使用：

脉冲输出信号：Y0。

电机方向信号：由当前值寄存器的加减信号（指令固有）决定。

当前值寄存器(32位)：D/D。里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。

近点信号：X10。

反转极限：M。

正转极限：M。

脉冲输出中：M。

清零信号有效标志：M=ON。清除编码器的偏差计算器的作用。

清零信号固定标志：M=OFF。清零信号输出端固定为一个。

M=ON。清零信号输出端为D指定一个。

清零信号：Y4。

如下图，指定Y27为清零信号（M改为M）：

加速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。

减速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。

最高速度：D/D，32位的寄存器来保存，初始值为KHZ。

基底速度：D，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。

定位指令执行中：M，指令执行条件接通标志。

禁止脉冲输出：M，可作为急停信号使用。

上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。

下面两个标志软元件为通用标志位：

指令结束标志脉冲：M。

指令执行异常结束标志脉冲：M。

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