1.原点丢失判定每个AR工程中DATA.PTS数据表里的第一个点（P）位即是机器人原点的位置；手动跟踪到P点，若到达目标位置后大臂小臂不处于一条直线上则原点丢失，反之正常；2.如何标定找回一.粗标定1.根据机器人本体上标注的机械原点刻度，手动移动机器人尽量确保大臂小臂（J1和J2轴）处于同一条直线上；2.获取管理员权（），进入里的界面，清除四个轴的编码器值；之后点击则完成原点粗校正。二.精标定大臂和小臂的长度和减速比已知，原点标定步骤如下：机器人末端安装一个标定针，确保标定针与机器人丝杆同心；机器人打到右手系，打一个mark点，记录此时J2轴的角度C1；机器人切换到左手系，移动机器人用标定针的针尖再次触碰步骤2中的mark点，同时记录此时J2轴的角度C2；补偿角度C的计算公式C=(C1+C2)/2；机器人手动回到零点（不准）；若C大于0，则逆时针旋转J2轴C角度；若C小于0，则顺时针旋转J2轴C角度；在标定界面清一下编码器的值，然后点击“更新参数”，则原点标定完成。

转载请注明:http://www.aideyishus.com/lkyy/5645.html