开环：你老板叫你办事就不管了，也不管你办了没有，你也不需要反馈是否办了，例如步进电机，你发了多少脉冲他走多少路，到底走到没有走到谁也不知道。

半闭环：你老板叫你办事，你去办了，办了好不好告诉你老板，然后到底办好没办好老板不会去查验，就是基本的伺服电机，电机可以靠编码器来返回位置，但到底机械结构是不是打滑了没有实际走到位就不管了。

闭环：你老板叫你办事，你去办了，将结果告诉了老板娘，然后老板娘觉得你做事不够深刻，不舒服，然后叫老板告诉你继续深入，你就继续办，然后再告诉老板娘，直到老板娘满意，这就是永久编码器的伺服电机，是否走到位连续伺服编码器来测量，没有走到位通知伺服驱动器继续走，直到走到位位置。

再打一个比方

开环：就是我打你十下，但是你只知道疼，我没打你，你就不疼，但你不知道谁打的；

闭环：就是我打你十下，你知道疼，同时还知道我打你十下，反过来还和我说我打了你十下；

全闭环系统：就是你系统里面已经有伺服电机了（伺服电机是闭环的），但是你还在这个系统里面加了个编码器来比较脉冲，达到精确值很高的定位系统，这就是全闭环系统。

这里的“疼”就是电机旋转，“打你十下”就是发脉冲数，“和我说我打了你十下”就是反馈数，这个反馈由伺服后面的编码器知道的。

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