一、简述1.1产品特性

中鸣机器人“BE-竞赛版积木数字舵机”属于一种集电机控制、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他相关的位置/角度控制场合。

舵机的总体特点如下：

采用中鸣机器人定制的精简舵机控制指令集，兼容业内公用的舵机控制协议；

采用IIC/UART复合硬件接口设计，能同时支持IIC接口与UART双线接口，接入主机后，能自动识别IIC接口信号与UART接口信号。

带角度反馈与零位修正功能，舵机的一致性好；

采用磁编码传感器，度全角度范围控制，无控制盲区、无磨损，工作更稳定可靠；

可设置为舵机模式、减速电机模式、编码电机模式，多种工作模式满足不同的需要；

高精度全金属齿设计，采用高寿命钕铁硼强磁马达，超长的使用寿命；

锁位准确，无抖动，无过冲，具过流与堵转保护，有效延长使用寿命。

二、功能介绍

本舵机具有多种工作模式，能满足多种应用场合的使用要求。这些模式分别是：舵机模式、编码电机模式、减速电机模式。以下作具体解析：

1.舵机模式：

此模式是舵机的最基本的工作模式，舵机可以在“伺服角度（恒定时间控制）”、“伺服角度（恒定速度控制）”、“等待伺服角度”等指令的控制下，以特定时间或速度，运动到指定的角度位置并锁定。

快车模块：

2.编码电机模式：

此模式下，舵机可以在“编码电机模式”指令的控制下，以指定的速度，运动一定的编码量，然后锁定在终点位置。

快车模块：

3.减速电机模式：

此模式下，舵机可以在“减速电机”指令的控制下，以特定速度持续转动。

快车模块：

注意：以上介绍的几种模式，只是我们在描述该舵机功能时引入的一种工作状态定义，在使用时，并不需要特别在意。在我司提供的机器人快车或ZMROBO编程软件内，调用图标模块库即可在上述各种现模式间自动切换并控制其运动状态。

本舵机是基于IIC以及UART接口的数字舵机，带有数据反馈功能，通过对舵机发送查询指令，舵机可以反馈多种数据供应用。我们最重要的两种反馈功能如下：

4.角度反馈：

控制器发送“读取伺服角度”指令给舵机，舵机可反馈当前角度给控制器。一般我们用这个功能时，还需配合“伺服失电”指令一起使用。

具体步骤：控制器发送“伺服失电”指令给舵机后，舵机输出扭矩会消失，此时我们可以用手通过舵盘或外部结构件带动舵机转动到特定位置，然后再通过控制器发送“读取伺服角度”指令给舵机，控制器就能得知舵机当前的角度。此功能在调试仿生类机器人的动作时最为常用。

快车模块：

5.编码值反馈：

控制器发送“读取编码值”指令给舵机，舵机可反馈当前编码器的数值给主控。这里的编码值，指的是相对编码值，即：舵机上电那个时刻的位置，为编码器的起始零位，舵机反馈的编码值，都是基于该位置的相对偏移量。当然，我们还可以通过给舵机发送“编码器清零”指令，让舵机按我们的需要，重新设置编码器的起始零位。在一些需要记录运动轨迹或距离的场合下，该功能非常有用。

快车模块：

具体步骤：在使用“读取编码值”指令前，控制器一般需要先发送“伺服失电”，让舵机处于失电状态，然后可根据应用需求决定是否发送“编码器清零”指令重设舵机编码器的零位。接着，我们通过舵盘或轮子带动舵机转动一定的旋转量。然后，控制器发送“读取编码值”指令给舵机，即可读取到舵机运动的编码量，从而可记录机器人的运动距离与轨迹。

三、伺服通用指令

数字舵机还有其他更多内置功能，如设置上电初始角度、设置伺服ID号等，需要通过伺服通用指令来调取使用。which填写舵机连接的端口号，cmd为指令值，data1/2为参数1/2，下载并运行一次即可运行相应功能,相应数值需将十六进制换算为十进制输入。

快车模块：

1.关闭舵机上电恢复初始位功能：

快车编程示意：

2.设置上电初始角度（上电恢复°）：

快车编程示意：

3.设置伺服ID号(设置舵机ID号为5)：

快车编程示意：

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