哈喽，大家上午好呀~

在文章中，相信你已经学会了如何使用MOVEL指令了，而今天，咱们继续另一个MOVE指令：MOVEC圆弧运动。

在实际生产中，MOVEC也是一个使用频率比较高的指令，尤其是在画圆或者圆弧的场合中，那么，MOVEC指令到底是如何使用的呢？在使用过程中又该注意哪些细节呢？

先来看下MOVEC指令的定义：

机器人通过中心点（TCP）以圆弧移动方式动动至目标点，起始点、过渡点与结束点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控运动路径保持唯一。

从定义中可以看到，MOVEC的命令需要3个点位，分别是起始点、过渡点以及结束点，而在指令中，又是如何体现出来的呢？

先来看下MOVEC的标准格式：

MoveCARG,ARG,v,z10,tool0\WObj:=wobj0;

其中，MoveC是指令码，而后续的2个ARG则代表着2个位置，V/Z10等参数的含义，都参考MOVEL即可。

看到这里，或许你会有点纳闷，MOVEC不是说需要3个点吗？为何在指令当中只出现了2个点？答案很简单：

“MOVEC指令中的2个点，分别是过渡点以及结束点，至于起始点，则是上一条指令最后所到达的位置”

举例：通过4个点，用MOVEC画圆。

第一步：先声明4个位置的变量（如图所示）

PERSrobtargetp1:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSrobtargetp2:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSrobtargetp3:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSrobtargetp4:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

第二步：编程。

MoveLp1,v,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveCp2,p3,v,z10,tool0\WObj:=wobj0;

MoveCp4,p1,v,z10,tool0\WObj:=wobj0;

其中，MOVEL是运动到圆的起始点，而第1个MOVEC指令则是运动半圆，第2个MOVEC指令则是运动至剩下半圆。

第三步：通过示教P1/P2/P3/P4等4个点位的位置，就可以实现MOVEC指令画圆了。

那么，在MOVEC指令中，又有哪些细节需要注意的呢？

1.起点（statr）与结束点（ToPoint）之间的最小距离为0.1mm（如下图所示）

2.起点（statr）与过渡点（CirPoint）之间的最小距离为0.1mm（如下图所示）

3.过渡点（CirPoint）与结束点（ToPoint）之间的最小角度为1度（如下图所示）

好了，这就是MOVEC指令的简单操作，你学会了吗？在这次的学习过程中，你又遇到了哪些问题呢？

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