上次，我们讨论了如何简单快速调试伺服电机,今天，我们探讨伺服电机如何选型。上面是XY直角坐标机械手，由丝杆作为传动部件。我们知道驱动模组运动可以是步进电机，也可以是伺服电机，但是对于我们设备制造商，我们不仅要考虑功能实现，而且还要考虑设备集成的成本，伺服电机要比步进电机的价格要高很多，所以，对于上面驱动电机，选用什么电机非常有必要。

是选用步进电机还是伺服电机呢？

选用那种电机，我们主要从这三方面考虑

1、转速

步进电机转速一般在-转/分

伺服电机-转/分

2、扭矩

步进电机V/F曲线

伺服电机V/F曲线

从上面曲线我们可以看出随着步进电机速度增大扭矩在减小（额定转速为转/分钟），而伺服电机（额定转速为转/分钟）是恒扭矩，除非超过伺服电机额定转速转矩才会逐渐减小。

3、精度

我们知道步进电机的精度以步距来衡量，市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）德国百格拉公司(BERGERLAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.°、0.°。我们以步距角为0.°的步进电机为例。

0.=/0

假设给这个步进电机后端加上编码器，那么公式相当于电机转一圈编码器发出0个脉冲，编码器分辨率是0。

伺服电机的精度是电机后端的编码器分辨率来衡量的，现在伺服编码器分辨率达到2的23次方，可见伺服电机的精度远远比步进电机精度高。

至于选步进电机还是伺服电机，我们依据上面选择条件就可以选定电机品种了，如果选用伺服电机，那么我们如何确定伺服电机的选型和参数呢？

选定伺服电机，我们依据这三个因素：

转速：

N：电机转速（转/分）V：物体移动速度（m/min）PB:丝杆导程(mm)

转速选择标准：N小于电机额定转速的0.8倍

转矩：

T总：驱动总转矩T负载：负载转矩T惯量：惯量转矩F：负载推理也就是摩擦系数乘以负载重力PB：丝杆导程J总：系统总惯量β:角加速度J负载：负载的惯量J联轴节：联轴节的惯量J丝杆：丝杆的惯量M：负载重量D：直径N：转速

转矩选择标准：T总小于电机额定转矩的0.8倍

精度

我们以上银丝杆为例，来看看伺服电机和丝杆选配

以精度等级为C6的丝杆为例，现不考虑负载大小、加减速度和减速比.C6重复定位精度是0.mm，导程是5mm，那么伺服电机编码器分辨率要大于（5/0.）理论上可以满足定位需求。但是在实际，不管是速度，扭矩，还是精度选择是要留些余地。