这段时间我们在加紧对产品进行版本升级，这周的工作会议上我就发现了不少优秀的软件成果，说它优秀当然是在软件功能、交互体验、画面呈现等方面都很突出，但最重要的还是在内容的表达层面照比上一个版本有了质的提升，也终于让我有机会搞懂了一直以来在电机知识上的疑问，今天让我们一起走进步进电机的世界。简介步进电机是直流无刷电动机的一种，为具有如齿轮状突起（小齿）相锲合的定子和转子，可借由切换流向定子线圈中的电流，以一定角度逐步转动的电机。它采用开回路控制处理，不需要运转量传感器或编码器，且切换电流触发器的是脉冲信号，不需要位置检出和速度检出的装置，所以步进电机可正确地依比例随脉冲信号而转动，因此达成精确的位置和速度控制，且稳定性佳。这些知识我们在之前介绍工业机器人核心部件那期已经学习过了，也做了一些步进电机与伺服电机的比较，下面我们就具体了解一下步进电机的结构和工作原理。结构01控制器发出运转指令，传送需求速度以及运转量的指令脉波信号。需使用步进马达专用控制器或可程式控制器的定位模组。传送的运转指令脉波信号有如心脏跳动般的呈现矩形的波形，是间断性的发出信号。02驱动器提供电力以保证马达按指令运转，驱动器会随控制器传送来的脉波信号来控制电力，由决定的电流流通顺序的来激磁回路，并控制提供给马达的电力以驱动回路。03马达本体将电力转化为动力，并按指令需求脉波数运转。原理工作原理步进电机驱动器根据外来的控制脉冲和方向信号，通过其内部的逻辑电路，控制步进电机的绕组以一定的时序正向或反向通电，使得电机正向/反向旋转，或者锁定。以1.8度两相步进电机为例：当两相绕组都通电励磁时，电机输出轴将静止并锁定位置。在额定电流下使电机保持锁定的最大力矩为保持力矩。如果其中一相绕组的电流发生了变向，则电机将顺着一个既定方向旋转一步（1.8度）。同理，如果是另外一项绕组的电流发生了变向，则电机将顺着与前者相反的方向旋转一步（1.8度）。当通过线圈绕组的电流按顺序依次变向励磁时，则电机会顺着既定的方向实现连续旋转步进，运行精度非常高。对于1.8度两相步进电机旋转一周需步。说的已经很明白了就是看不懂怎么办？从前网络还没向今天这么发达的时候都说有图有真相，现在流量带宽都上去了变成了有视频有真相，可是网络上关于步进电机的视频讲解也很多，可是还是有些知识不好通过视频来精准表达，今天我们不具体讨论背后具体的原因，让我们肤浅的试想一下，如果有这么一款机器人学习产品，它包含丰富的知识内容、文字精炼优美、图片清晰准确、动画细腻生动、声音婉转动听、操作简单流畅，那么由它来描述一个知识点会不会更加深刻且容易理解呢？我给出的答案是肯定的，它的作用在于交互性带来的反馈，有了反馈才会有思考，再去通过思考过的操作制造下一步的反馈，这是一个高效的学习过程。这个过程的优势体现在对知识学习的控制力上，也就是说学什么、如何学是由学习者自己掌握，就好比坐在副驾驶的人总觉得车开得不稳当，就是因为他缺乏对车的控制，开车的人就很少有这种感觉。离题有点远了，光说没用我把答案放在下面，大家不妨点开看看，如果觉得还不错就给我们的工程师点个赞，如果有意见建议也欢迎留言区交流讨论。02:44

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